Pomysł na zastosowanie enkodera

Garreth
Posty: 981
Rejestracja: 20 kwie 2016, 6:59
Lokalizacja: Katowice
Kontaktowanie:

Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Garreth » 21 sty 2017, 18:33

Wpadłem na pewien szatański plan... mianowicie mam enkoder, mam trochę zamkniętych pasków, dotarł do mnie STM (FPGA gdzieś w kontenerach), także żeby to wykorzystać wymyśliłem sterowanie osią Z w pętli zamkniętej.

Normalnie polegamy na tym, że śruby są proste, nakrętki bezluzowe a silnik nie gubi kroków. A co gdyby do stolika przymocować pasek gt2 z zamkniętą pętlą (wyobraźcie sobie gdyby w x3d ze stołem na pasku zamiast silnika dać enkoder). Na sygnały STP/DIR przepuszczać przez dodatkowy mikroprocek dla ułatwienia programowania (można by to zrobić w repetierze, ale tu generacja kroków to dla mnie czarna magia) i porównywać z sygnałem z enkodera, oraz odpowiednio dodawać/odejmować ilość kroków na silnik.

Tylko tu mam problem z obliczeniami... Nie umiem odwrócić obliczeń z prusa calc:) Zakładając, że pasek jest przypięty na stałe do stołu, a na zębatce na enkoderze jest 20 zębów, to obrót zębatki (=enkodera) o 360* odpowiadałby jakiemu przesunięciu osi Z? 40mm, czy źle liczę? Potrzebuję określić parametry enkodera jaki należałoby stosować, żeby uzyskać jak najlepszą dokładność. Jeśli to byłoby 40mm to mój enkoder 2000p/r dawałby dokładność rzędy 1 p/r = 0.02mm, jak myślicie, dawałoby to zadowalające rezultaty?

Plusem takiego rozwiązania w przeciwieństwie do enkodera na silniku, byłoby uwzględnienie niedokładności związanej z budową osi Z, śruby kulowe są drogie, porządne nakrętki od tokarza też, a tutaj jedyne o co trzeba by zadbać to fajne poprowadzenie paska oraz odpowiednią sztywność stołu (zwłaszcza przy dwóch lub więcej śrubach w osi Z, żeby nie okazało się, że z jednej strony byśmy mieli bardzo dobrą pozycję, a z drugiej stół lata sobie jak galareta).

Jakieś wskazówki/pomysły/zażalenia?:)

Awatar użytkownika
Tomek
Posty: 299
Rejestracja: 21 kwie 2016, 7:50
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Tomek » 21 sty 2017, 19:25

Garreth pisze:Jakieś wskazówki/pomysły/zażalenia?:)

Bez sensu to :LOL:

Piszesz: "Normalnie polegamy na tym, że śruby są proste, nakrętki bezluzowe a silnik nie gubi kroków." To, że silnik na osi Z nie gubi kroków to jest prawda. Zastosowanie enkodera nic więc nie da. A na pozostałe dwie rzeczy tym bardziej enkoder nie pomoże.
Moim zdaniem enkoder ma sens ale na osi X i Y. Na ekstruderze też widzę jego przydatność. Ale na osi Z? Bez sensu ;)

PS.: Ludzie wybitni zostają wybitni m.in. dlatego, że robią coś inaczej niż wszyscy dookoła - nie zrażaj się tyko zrób/przetestuj. Udowodnij, że masz rację :Piwo:

martin
Posty: 20
Rejestracja: 02 sty 2017, 21:51
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: martin » 21 sty 2017, 19:40

Witam.
Jaki pasek ? chodzi mi tutaj o skok paska.
Jeżeli mamy pasek o skoku 2mm x 20 zębów to daje faktycznie 40 mm , jeżeli mamy inny skok to już nie koniecznie.

Garreth
Posty: 981
Rejestracja: 20 kwie 2016, 6:59
Lokalizacja: Katowice
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Garreth » 21 sty 2017, 20:32

Tak, mialem na mysli gt2, chyba, ze jest cos dostepnego, co sie lepiej by nadawalo? Ale nie slyszalem o czyms takim. Zreszta to napedu przenosic nie bedzie, tylko bylby to sposob przekazania pozycji liniowej na enkoder obrotowy.

Co do problemow ze sruba/nakretkami, to nie do konca rozumiem dlaczego by takie rozwiazanie nie pomagalo? Oczywiscie mowie o sytuacji, w ktorej sruba nie przenosi obciazenia (tylko walki lub prowadnice). Jesli komus stol leci po ukosie to nic nie pomoze :)

Awatar użytkownika
Krzysztof
Administrator
Posty: 2860
Rejestracja: 19 kwie 2016, 14:03
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Krzysztof » 23 sty 2017, 16:33

W przypadki GT2 i zębatki 20 zębów to tak, jeden pełny obrót to 40mm.
Pomysł fajny, coś w rodzaju emulacji enkodera liniowego :OK: Tyle że bez sensu myślę komplikacja z dodatkowym prockiem itp. Po prostu podłączyć krokowy z enkoderem, ale enkoder na osobnym pasku. Enkoder zawsze będzie trzymał pozycję a pasek nie będzie się wyciągał, bo nie będzie naprężeń. Silnik zawsze będzie musiał kręcić tyle ile mu enkoder powie.

Garreth
Posty: 981
Rejestracja: 20 kwie 2016, 6:59
Lokalizacja: Katowice
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Garreth » 23 sty 2017, 17:33

Tak, do zmiany ruchu liniowego myślałem o osobnym pasku (nie napędowym), dodatkowo gdyby enkoder wspomóc dodatkowym łożyskiem na końcu jego wałka to można pasek konkretnie naciągnąć.

Właśnie problem w tym, że jakaś elektronika zawsze będzie potrzebna - najprościej byłoby mieć sterownik silnika z wejściem enkodera, wszystko załatwione, działa cacy, a portfel o kilkaset złotych uboższy:) Układy trinamica niestety potrzbują zapodania ilości kroków przez SPI - odpadam, bo nie wiem jak przerobić repetiera w taki sposób, aby utrzymać jeszcze synchronizację z innymi osiami.
Po prostu otworzyłem skrzynię z gratami i zacząłem się zastanawiać "panie, co by tu jeszcze można było spi....lić":) mały dodatkowy układzik schowany w drukarce nie jest dla mnie czymś odstraszającym, a softwarowo jakieś tam algorytmy mi się w głowie zrodziły, tylko kwestia jak by to działało w praktyce. Najtrudniejsza dla mnie kwestia to obsługa rampy przyspieszenia i hamowania oraz to, czy w ogóle by się tym trzeba było przejmować mając sprzężenie zwrotne.

Awatar użytkownika
Krzysztof
Administrator
Posty: 2860
Rejestracja: 19 kwie 2016, 14:03
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Krzysztof » 23 sty 2017, 18:01

Dlatego pod tym względem dobra śruba będzie niezastąpiona i najtańsza. Obecnie kulowe są w tak śmiesznych pieniądzach że nawet nie ma sensu komentować.

Garreth
Posty: 981
Rejestracja: 20 kwie 2016, 6:59
Lokalizacja: Katowice
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Garreth » 23 sty 2017, 18:19

Z tą tanioscią to bym nie przesadzał, ale fakt, można je teraz zdobyć dużo taniej niż wcześniej. Ja generalnie lubię eksperymentować, źródło zarobku mam (które niestety pochłania dużo wolnego czasu), które pozwala na traktowanie drukarki 3d jako czystego hobby i źródła do nauki czegoś nowego:) Na FPGA mi nie zależy "bo musi być FPGA" (a nie musi z moich obliczeń wymaganych częstotliwości pracy), ale wiem, że jak nie znajdę motywacji w stylu konkretnego projektu, to w ogóle bym tego nie ruszył. A $13 za poszerzenie horyzontów to niewielka cena:)

Awatar użytkownika
Krzysztof
Administrator
Posty: 2860
Rejestracja: 19 kwie 2016, 14:03
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Pomysł na zastosowanie enkodera

Postautor: Krzysztof » 23 sty 2017, 19:17

Jak najbardziej. Działaj w temacie, bo jak wiemy tu różne wymyślunki mają różne zastosowanie i nigdy nie wiadomo kiedy coś się przyda :OK:


Wróć do „Mechanika”

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 1 gość